机器人 / 控制
自平衡投球机器人
RoboMaster 港科大校内赛项目，14 人团队历时一个月完成，获第三名。 机器人需在双轮上保持平衡、行驶至指定位置，并通过舵机机构完成投球动作。
我的职责
- 自平衡子系统 — 双轮 PID 调参与稳定性优化。
- MPU6500 IMU 集成、电机控制与编码器反馈处理。
- FreeRTOS 多任务设计：传感器、电机与视觉任务并发运行。
- OpenCV 颜色检测，用于目标识别。
技术栈
| 层级 | 技术 |
|---|---|
| MCU | STM32F103C8T6 |
| RTOS | FreeRTOS |
| 传感 | MPU6500 IMU、轮式编码器 |
| 执行 | JGA 直流电机、舵机投球机构 |
| 视觉 | OpenCV 颜色检测 |
成果
完成可运行演示：机器人双轮自平衡、精准停靠目标位置并完成投球动作，团队获竞赛第三名。